锐意进取新传动设备:直连式ZPLF60-100非标步进减速器
提高铜及铜合金的腐蚀电位。稀土的加入缩小了铜合金的结晶温度范围。混合稀土的加入不仅可以改善锡黄铜的耐蚀性能，还可以改变锡黄铜的腐蚀形貌，不仅减小了易脱落层的厚度，同时也大大减小了渗透层的厚度。稀土对铜及铜合金耐磨性能的影响稀土和铜元素可以形成硬度较高、分布均匀的金属间化合物，这些化合物成为位错运动的阻力;而且稀土可以有效地改善夹杂物的存在形式和分布，减少其弱化晶界的可能，减少了承受载荷时沿晶界裂的几率，因而提高了耐磨性。


现场中的精密行星减速机串轴故障均从输入轴的串动而表现出来。造成串轴的原因主要有两个方面：
1、是中间轴上的从动齿轮与轴紧固不牢所致。在实际传动中，往往由于从动齿轮与中间轴之间的过盈量不够，从动齿轮相对中间轴产生轴向串动，进而使输入轴发生轴向串动。因此，过盈量不够是造成串轴的主要原因。另外，精密行星减速机的转向对串轴也有一定的影响。
2、是由于断齿使输入轴失去轴向约束而发生串轴。



行星减速机的结构原理
一、组成零件
本体、出力轴、出力轴油封、出力轴承、太阳螺帽、行星架、内齿环、行星齿轮、阶段齿轮、滚针轴、太阳齿轮、C型扣环、入力轴承、入力轴油封、入力法兰、O型环、透气塞、键、垫圈、内六角螺丝等。
二、传动原理
行星减速机之传动结构为目前齿轮减速机效率之组合，其基本传动结构为四个部分：
1、太阳齿轮 2、行星齿轮（组合于行星架） 3、内齿轮环 4、阶段齿轮
驱动源以直接连接的方式启动太阳齿轮，太阳齿轮将组合于行星齿轮架上的行星齿轮带动运转。整组行星齿轮系统沿着外齿轮环自动运行转动，行星架连接出力轴输出达到加速目的。更高减速比则需要由多组阶段齿轮与行星齿轮倍增累计而成。



1．2 恒压频比控制 恒压频比控制是一种环控制，它根据系统的给定，利用空间矢量脉宽调制转化为期望的输出 进行控制，使电机以一定的转速运转。但是它依据电机的稳态模型，从而得不到理想的动态控制性能。 要获得很高的动态性能，必须依据电机的动态数学模型，永磁同步电机的动态数学模型是非线性、多变量，它含有角速度 与电流 或 的乘积项，因此要得到控制性能必须对角速度和电流进行解耦。 近年来，研究了各种非线性控制器，来解决永磁同步电机非线性的特性。 1．3 直接转矩控制 矢量控制方案是一种很有效的交流伺服电机控制方案，但是由于该方案需要进行矢量旋转变换，坐标变换比较复杂。此外，由于电机的机械常数慢于电磁常数，矢量控制中转矩响应的速度不够迅速。针对矢量控制的上述缺点，德国学者Depenbrock于上世纪80年代提出了一种具有快速转矩响应特性的控制方案——直接转矩控制(DTC)方案。直接转矩摒弃了矢量控制中解耦的控制思想以及电流反馈环节，采取定子磁链定向的方法，利用离散的两点式控制直接对电机的定子磁链和转矩进行调节，具有结构简单，转矩响应快等优点

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