6-14机器人伺服减速机
工作原理:螺杆式压缩机汽缸内装有一对互相啮合的螺旋形阴阳转子,两转子都有几个凹形齿,两者互相反向旋转。转子之间和机壳与转子之间的间隙仅为5~1丝,主转子(又称阳转子或凸转子),通过由发动机或电动机驱动(多数为电动机驱动),另一转子(又称阴转子或凹转子)是由主转子通过喷油形成的油膜进行驱动,或由主转子端和凹转子端的同步齿轮驱动。所以驱动中没有金属接触(理论上)。转子的长度和直径决定压缩机排气量(流量)和排气压力,转子越长,压力越高;转子直径越大,流量越大。


二、直齿轮
直齿轮有节轮表面和平行于齿轮轴线的直齿轮，它们用于传递两平行轴间的动力和运动



1、为改善齿轮和轴承工作受力条件，大型圆柱齿轮减速器宜采用分流式减速器。分流式减速器的高速级齿轮常采用斜齿，一侧为，另一侧为右旋，轴向力能互相抵消，两侧轴承载荷比较均匀。为了使左右两对斜齿轮能自动调整以便传递相等的载荷，其中较轻的小齿轮轴在轴向应你人能作小量游动。此型减速器可用于较大功率，变载场合
2、传动功率很大时，宜采用双驱动式或中心驱动式减速器。双驱动式或中心驱动式减速器的布置方式是由两对齿轮副分担载荷，因此有利于改善受力状况和降低传动尺寸，设计这种减速器时应设法采取自动平横装置使各对齿轮副的载荷均匀分配。
3、以动力传动为主的传动，宜采用蜗杆齿轮减速器。对于以动力传动为主，长期连续运转、功率较大的传动，宜采用蜗杆齿轮减速器，这是因为蜗杆传动在高速级时，滑动速度较高，有利于齿面油膜形成从而使摩擦因数下降蜗杆传动效率提高，若传动功率不大，或以传递运动为主，则可以采用齿轮蜗杆减速器，这可以使结构较紧凑
4、 传动比不可太大。在减速或增速传动中，每 传动的传动比太大时大小轮相差悬殊，反而不如用两级传动合理。
5、行星齿轮减速器应有均载装置，行星齿轮减速器一般3-5个行星轮，由于误差等这些行星轮之间的载荷分配常会出现不均匀现象。为了使各行星轮均载，有各种均在装置。常用的有基本机构浮动和采用柔性结构两大类，对于静定结构用基本构件浮动即可，对非静动结构，则应采用柔性结构，如行星轮用性承
6、不对称齿轮轴系中，宜将小齿轮安排在远离转距输入端。在二级或多级展式齿轮减速器中，因齿轮在轴承间不对称布置，当轴弯度和扭转变形后，会使齿轮沿齿宽载荷分布不均匀。综合考虑弯曲和扭转变形的影响，应当将小齿轮安排在远离转距输入端，则由于扭转变形可以抵消一部分由轴的弯曲变形而引起的齿宽载荷不均匀现象，因而改善了齿面接触，提高了承载能力
7、二级锥齿轮减速器中，锥齿轮传动布置在高速级。二级和二级以上锥齿轮减速器常油锥齿轮和圆柱齿轮组成，因为大尺寸的锥齿轮较难，且小锥齿轮油常常悬臂在轴上，为了使其受力小些，因此应该把锥齿轮传动布置在高速级，以减小其尺寸，便于提高精度。



步进电机的一些特点： 1．一般步进电机的精度为步进角的3-5%，且不累积。 2．步进电机外表允许的温度。步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至于失步，因此电机外表允许的温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点；一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上，有的甚至高达摄氏200度以上，所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。 3．步进电机的力矩会随转速的升高而下降。当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；频率越高，反向电动势越大。在它的作用下，电机随频率（或速度）的增大而相电流减小，从而导致力矩下降。 4．步进电机低速时可以正常运转，但若高于一定速度就无法启动，并伴有啸叫声。步进电机有一个技术参数：空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下，启动频率应更低。如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）。 步进电动机以其显着的特点，在数字化时代发挥着重大的用途。伴随着不同的数字化技术的发展以及步进电机本身技术的提高，步进电机将会在更多的领域得到应用。

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