1-S9型行星齿轮箱
使用G4G44指令时，无论用尺寸还是用增量尺寸编程，程序中的Z轴的终点坐标值，都要与H（或D）所寄存器中的偏移量进行运算，G43时相加，G44时相减，然后把运算结果作为终点坐标值进行。G4G44均为模态代码。执行G43时：Z实际值=Z指令值+（H）执行G44时：Z实际值=Z指令值－（H）式中：H是指编号为寄存器中的具长度补偿量。具长度补偿取消的编程格式：G（G1）G49Z_或G（G1）G43/G44Z_H2注意事项具长度补偿的建立只有在指令下才能生效。


机械减速机装置能分别起以下作用：
1、改变动力机的输出速度(减速、增速或变速)，以适合工作机构的工作需要;
2、改变动力机输出的转矩，以满足工作机构的要求;
3、把动力机输出的运动形式转变为工作机构所需的运动形式〔如将旋转运动改变为直线运动，或反之)。
4、将一个动力机的机械能传送到数个工作机构，或将数个动力机的机械能传递到一个工作机构。
5、其他的特殊作用，如有利于机器的装配、、维护和安全等而采用机械减速机装置。减速机是一种相对精密的机械，使用它的目的是降低转速，增加转矩。它的种类繁多，型号各异，不同种类有不同的用途分类。



行星减速机尽量选用接近理想减速比。减速比=伺服马达转速/行星减速机出力轴
行星减速机转速扭力的计算：
对行星减速机的寿命而言，扭力计算非常重要，并且要注意加速度的扭矩值，是否超过行星减速机之负载扭力。
行星减速机选型及注意事项：
适用功率通常为市面上伺服机种的适用功率，行星减速机的适用性很高，工作系数都能维持在1.2以上。



三、NMRV蜗轮蜗杆减速机
1、可按实际要求采用多种形式，六个面均能；
2、必须牢固、可靠；
3、原动机、减速机的工作机构之间须仔细对中，误差不得大于所用联轴器的许用补偿；
4、后用手转动，必须灵活、无卡滞现象。

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