2-P2率伺服变速箱
钳子的使用用钳子缠绕抱箍固定拉线时，钳子齿口夹住铁丝，以顺时针方向缠绕。修口钳，俗称尖嘴钳，也是电工(尤其是内线电工)常用的工具之一。主要用来剪切线径较细的单股与多股线以及给单股导线接头弯圈、剥塑料绝缘层等。用尖嘴钳弯导线接头 是：先将线头向左折，然后紧靠螺杆依顺时针方向向右弯即成。尖嘴钳稍加改制，可作剥线尖嘴钳。方法是：用电钻在尖嘴钳剪线用的刃前段钻?.?1.mm两个槽孔，再分别用1.1.4mm的钻头稍扩一下(注意：别扩穿了!)，使这两个槽孔有一个薄薄的刃口。


行星减速机为什么会出现断轴其中的原因有哪些
1、在加速和减速的过程中，行星减速机输出轴所乘受瞬间的扭矩如果超过了其额定输出扭矩的2倍，并且这种加速和减速又过于频繁，那么 终也会使其断轴。考虑到这种情况出现的较少，故这里不再进一步介绍。
2、错误的选型致使所配行星减速机出力不够。有些用户在选型时，误认为只要所选减速机的额定输出扭矩满足工作要求就可以了，其实不然，一是所配电机额定输出扭矩乘上减速比，得到的数值原则上要小于产品样本的相近减速机的额定输出扭矩，二是同时还要考虑其驱动电机的过载能力及实际中所需工作扭矩。理论上，用户所需工作扭矩一定要小于额定输出扭矩的2倍。尤其是有些应用场合必须严格遵守这一准则，这不仅是对减速机里面齿轮的保护，更主要的是避免输出轴就被扭断。这主要是因为，如果设备有问题，减速机的输出轴及其负载被卡住了，这时驱动电机的过载能力依然会使其不断加大出力，进而，可能使输出轴承受的力超过其额定输出扭矩的2倍而扭断行星减速机的输出轴。
3、同样输出轴也有折断或弯曲现象发生，其原因与驱动电机的断轴原因相同。但减速机的出力是驱动电机出力和减速比之积，相对于电机来讲出力更大，故输出轴更易被折断。因此，用户在使用行星减速机时，对其输出端装配同心度的保证也应十分注意。



一、行星减速机的工作原理
行星减速机是由一个内齿环紧密结合於齿箱壳体上，环齿中心有一个自外部动力所驱动之太阳齿轮，介於两者之间有一组由三颗齿轮等分组合於托盘上之行星齿轮组该组行星齿轮依靠着出力轴、内齿环及太阳齿支撑浮游於期间；行星减速机当入力侧动力驱动太阳齿时，可带动行星齿轮自转，并依循着内齿环之轨迹沿着中心公转，游星之旋转带动连结於托盘之出力轴输出动力。
二、行星减速机的工作原理
行星减速机的噪音产生主要是源于传动齿轮的摩擦、振动以及碰撞，如何有效降低及减少噪声，使其更符合环保要求也是一个重点研究课题。
降低行星减速机运行时的齿轮传动噪声已成为行业内的重要研究课题，不少学者都把齿轮传动中轮齿啮合刚度的变化看成是齿轮动载、振动和噪声的主要因素。用修形的方法，使其动载荷及速度波动减至，以达到降低噪声的目的。这种方法在实践中证明是一种较有效的方法。但是用这种方法，工艺上需要有修形设备，广大中、小厂往往无法实施。
经过多年研究，提出了通过优化齿轮参数，如变位系数、齿高系数、压力角、中心距，使啮入冲击速度降至，啮出冲击速度与啮入冲击速度的比值处于某一数值范围，减小或避免啮合节圆冲击的齿轮设计方法，也可明显降低减速机齿轮噪声。



多电机驱动系统作为运动控制研究领域的重要内容之一，广泛应用于地铁，机车牵引，挤压机组，机器人等应用场合。而要推出性能优良的机车牵引，机器人等工业驱动以及综合电力舰船系统就需要解决同一直流母线电源和同一逆变器供电的多台电机独立运行问题[1]。 在过去的二十多年，越来越多的研究人员关注研究多相电机，因为多相电机相对于传统的三相电机存在诸多的显着优点，包括：减少转矩脉动，降低直流母线电流谐波含量，潜在的率，降低各相功率，由于较高的容错能力大大提高可靠性[2]。 常见的一种多相电机是双三相电机[3]，而双三相永磁同步电机是目前研究较为广泛的一种多相电机，与传统的三相电机相比，双三相电机将基波电流产生的次谐波磁势提高到了11次，消除了对电机性能影响的5次、7次谐波磁势，大大减少了电机的转矩脉动，提升了电机性能[4]。所以我以双三相永磁同步电机为例来研究多相电机的多电机串联控制。 多相电机驱动控制策略中， 影响力和代表性的是基于空间矢量解耦的矢量控制。矢量控制方式的实质是将交流电动机等效为直流电动机，分别对速度，磁场两个分量进行独立控制。通过控制转子磁链，然后定子电流而获得转矩和磁场两个分量，经坐标变换，实现正交或解耦控制。简单的说，空间矢量控制就是通过坐标变换将交流电机模型等效为直流电机，实现磁链与转矩解耦，有利于分别设计两者的调节器，以实现对交流电机的高性能调速。所以对双三相永磁同步电机空间矢量控制技术的研究具有一定的研究意义。

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