10二段行星式减速器
还要看电线铜芯的横断面，优等品紫铜颜色光亮、色泽柔和，否则便是次品。二试。可取一根电线头用手反复弯曲，凡是手感柔软、抗疲劳强度好、塑料或橡胶手感性大且电线绝缘体上无裂痕的，就是优等品。三称重量。质量好的电线电缆，一般每1m重量都在规定的重量范围内。如常用的截面积为1.5mm2的塑料绝缘单股铜芯线，每1m重量为1.8-1.9kg;m2的塑料绝缘单股铜芯线，每1m重量为3-3.1kg;mm2的塑料绝缘单股铜芯线，每1m重量为4.4-4.6kg等。
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三、伞齿轮
伞状齿轮是依据平截头圆锥体分配的。圆柱齿轮的节圆柱成为分圆锥，齿的横剖面的尺寸是不同的。为了方便起见，锥齿轮的大头端部的参数和尺寸作为标准值。习惯上锥齿轮相互作用的轴彼此不是平行的，通常两轴线彼此成为90度。两个相互齿合的齿轮仅仅为了变向或许有一样的齿数，又或者为了改变速度和方向而齿数不同。


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3异步电机和同步电机的区别
异步电机又叫感应电机，转子上的电磁场是通过定子磁场感应出来的。同步电机转子上要有自带的磁场。
异步电机的转速会随负载的不同，略有改变，而且这个转速是低于定子磁场的转速的，所以才叫异步电机。同步电机转速严格
的按定子磁场转速旋转，所以叫同步电机。 异步电动机可以直接启动。同步电动机要有专门的启动装置或者启动绕组，所以工艺复杂，造价高。 异步电机一般用来电动机，同步电机一般用来发电机，也用来补偿机。 同步与异步的区别就在于看他门的转子速度是不是与定子旋转的磁场速度一致，如果转子的旋转速度与定子是一样的，那就叫同步电动机，如果不一致，就叫异步电动机。。。



精密减速机在伺服控制中起的作用
在机械运动控制的中，精密齿轮减速机是一个机械能的转换环节，电机的转矩经精密齿轮减速机后得以放大，转速得以降低，反之，负载的转动惯量经精密齿轮减速机耦合到电机上，得以减小。

我们知道，理想的情况是传递过程功率守恒，但实际总是有损耗，设传递过程的效率是η，那么：/η=
又因为减速比i=/ =/ i（B-1）
所以=iη（B-2）
——电机力矩（NM），——载荷力矩（NM），
，——电机，载荷角速度（弧度/s）
我们再来看一下齿轮减速器对转动惯量的作用，由能量不灭的基本原理，在传动链中，同一时刻的储能相等：
从而得出：

Jem-——折算到电机轴上的等效转动惯量（kgm2）
JL——载荷转动惯量（kgm2）
从上述推演可看出，平时我们很熟悉的关于齿轮箱的公式，都是源自物理学的能量守恒定理。
上述的（1）—（3）表示了减速机的三个基本功能：
1. 降低伺服电机的转速（ =/ i）
伺服电机的额 m之间，甚至高达10000rpm以上,实际使用过程中很少使用到如此高的转速，同时为了充分利用电机的额定功率，所以需要通过合适减速比的减速机来获得需要的工作转速。
2. 转矩放大（=iη）
在电机输入给减速机的功率一定的情况下，由于减速机输出速度的降低，必然会获得更大的输出转矩。很多情况下这也是选用减速机的一个重要理由。
3. 匹配负载转动惯量（）
伺服电机的惯量是比较小的，一般来说折算到伺服电机本身的负载惯量不能超过伺服电机本身惯量的4倍（不同品牌伺服电机的设计有很具体的数据），而实际应用中的负载有很多种，如果负载的惯量与电机能接受的惯量相差太远，就会大大降低伺服电机的响应速度，从而影响生产效率和增大动态误差。而减速机就能起到匹配惯量的关键作用。




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