-D1-S7降速行星减速器
具补偿的提出：用立铣在数控机床上工件，可以清楚看出具中心运动轨计与工件轮廓不重合，这是因为工件轮廓是立铣运动包络形成的。立铣的中心称为具的位点（5坐标数控机床称为位矢量），位点的运动轨计即代表具的运动轨迹。在数控中，是按工件轮廓尺寸编制程序，还是按位点的运动轨迹尺寸编制程序，这要根据具体情况来。数控机床立铣在全功能数控机床中，数控系统有具补偿功能，可按工件轮廓尺寸进行编制程序，建立、执行补后，数控系统自动计算，位点自动调整到具运动轨迹上。


行星减速机以其体积小，传动效率高，减速范围宽，精度高，而被广泛应用于伺服、步进、直流等传动系统中。在保证精密传动的前提下，主要被用来降低转速增大扭矩和降低负载/电机的转动惯量比。



关于减速机几个力矩指标定义：
关于力矩方面的定义，各厂家是 不一致的，不单是内容，条目也不一样，以上4个指标不同厂家之间有混用的情况
额定输出力矩T2N（nominal outputtorque, rated torque）
比较完整的定义是：指在温度30℃，KA=1，S1工作模式，以输出速度为100rpm运行，保证寿命在2万小时以上的输出力矩。(注意:某些厂家产品在S1工作模式下的寿命是1万小时)
这是应用中极为重要的一个参数，但不同厂家的定义不尽相同，有些速度是以输入转速来定义，大多数厂家不提及工作模式（S1还是S5？）我们只能在各家的选型过程去判断和对比。因为通常他们 会使用一些系数来修正。
紧急停止扭矩(Emergency stop torque )(T2Not) ----德国减速机通常这个指标
这个参数是指减速机输出端在遇到意外负载的情况下能承受的扭矩。超过该扭矩，减速机将被损坏。即使在这个扭矩下，时间不能持续太长时间（1-2秒），否则将影响减速机内部齿的性变形恢复。有些厂家给出了少于1000次的指标。
除了出现意外，这个力矩还会在一些正常的应用中出现，比如电推杆，在冲压的瞬间就需要这个力矩。注意：亚洲生产的减速机通常不提这个指标，某些厂家即便提及，其定义并不完全相同。
加速力矩T2B（max. acceleration torque）
用于加减速的力矩，这容易理解。注意该指标，各个厂家的测试标准并不完全相同，客户如果需要这个指标，需要认真分析，对照。
输出力矩（max. output torque）
这个指标，通常指的是加速力矩T2B。
目前还有给出额定输出力矩（rated torque），平均负荷（limit for averagetorque）,启动停止时力矩（limit repeated peak torque）,瞬时力矩（limit for momentary peak torque）
等指标的。当你仔细对比各行星齿轮箱厂家给出的数据时，因为依据的失效点不同，你会发现有两种不同的方法：
A.依据齿面磨损失效来制定这个指标的。
B. 依据行星齿轮中的滚针轴承失效来制定这个指标的



　　国内减速机的发展历史也有近40年，生产厂家数目众多，形式也多样，目前，国内各类通用减速器的标准系列已达数百个，基本可满足各行业对通用减速器的需求。但是与国外相比我国减速机水平仍然有较大差距，同国外外减速器行业存在的比较突出的问题是，行业整体新产品发能力弱、工艺创新及管理水平低。
　　国内工业机器人减速器的企业不止于50余家，但其中产品面世或者批量化生产的企业不过二十余家，因此，有限的国内市场份额让众多厂商始采取各种对内及对外的竞争策略，产品竞争形式大有价格为上的趋势。

+